海豹的前脚较后脚为短，覆有毛的鳍脚皆有指甲，指甲为5趾。耳朵变得极小或退化成只剩下两个洞，游泳时可自由开闭。游泳时大都靠后脚，但后脚不能向前弯曲，脚跟已退化与海狮及海狗等相异，不能行走，所以当它在陆地上活动时，总是拖着累赘的后肢，将身体弯曲爬行，并在地面上留下一行扭曲痕迹。海狮、海象是海豹的近亲，它们有耳壳，后肢能转向前方来支持身体。
海豹生活在寒温带海洋中，除产仔、休息和换毛季节需到冰上、沙滩或岩礁上之外，其余时间都在海中游泳、取食或嬉戏。繁殖期不集群，仔兽出生后，组成家庭群，哺乳期过后，家庭群结束。在冰上产仔，当冰融化之后，幼兽才开始独立在水中生活。少数繁殖期推后的个体则不得不在沿岸的沙滩上产仔。以鱼类为主要食物，也食甲壳类及头足类。
在自然条件下，海豹有时在海里游荡，有时上岸休息。上岸时多选择海水涨潮能淹没的内湾沙洲和岸边的岩礁。海豹的游泳本领很强，速度可达每小时27公里，同时又善潜水，一般可潜100米左右，南极海域中的威德尔海豹则能潜到600多米深，持续43分钟。海豹主要捕食各种鱼类和头足类，有时也吃甲壳类。它的食量很大。