世衡任环知州期间，党项族牛家部落领奴讹性情孤傲，历任州官赴任皆不出迎。衡至环州，奴讹迎之郊外，并相约翌日赴帐中慰劳族人。是夜大雪，积约三尺。次日，左右劝世衡：“道路艰难，不可前往。”衡曰：“吾人初与诸羌结交，应守信用，不可失约。”遂缘险而往。奴讹以为雪深路险，世衡未必来，遂安卧帐中。待世衡至帐前，方仓促出迎。曰：“前郡守从未至我帐中，今公亲临，足见公不疑吾辈！”言罢，率众罗拜于帐。
属羌中慕恩部落势力最，即请其至衙夜饮，并以歌姬赠之，与其和好。此后，得慕恩死力相助。凡部落中有闹事者，世衡即命慕恩诛伐，无一不克。时，有兀二族，衡屡招未至，遂命慕恩兵讨伐，使百余帐相继归服。衡以此擢升东染院使，任环庆路兵马钤辖。
世衡戍边数年，善抚士卒，每遇士兵有病，必派一子事药。且重视将士与边民之军事训练，规定：兵民过失者，射中则释其过。故边民习武自卫，精于骑射，敌不敢犯境。庆历年间，范仲淹檄令世衡与蒋偕修筑细腰城。时，衡染病卧床，然闻命即起，率众昼夜施工，由是病加，城成而亡。卒后，羌酋朝夕祭奠数日，清涧、环人皆画像敬俸。衡有四子：种古、种愕、种诊、种谊，皆有将才。世衡卒后，其长子继承父业，任环庆路兵马钤辖。神宗时，其孙师道、师中相继任环州知州。种氏三代守环州传为美谈。环县群众至今还流传着：“世衡三代守环州，百民安居五谷丰。皇恩浩荡远万里，种氏功业佑黎
他的几个儿子也是举世名将。间接一个例子就是《水浒》中地好多好汉都提到过老种经略相公和小种经略相公，老种细略相公就是种谔（可见并不是象一个老大所说非要做为相公），小种就是他的孙子种师道。像王进、鲁智深、杨志等都在这经略相公手下任过职，金钱豹子汤隆也以在老种经略相公手下打造过军器为荣。也就是说象鲁智深这些牛叉人物只能算种世衡手下的一个猛卒。
可是老种一生立下无数功劳，连元昊都是间接丧于他的手中。可以称为狄青后，当时西北的第二良将，但一生地位并不显赫，而且就连他死的时候，也是在六十一岁还在细腰筑城月余，生活苦寒又劳累过度，细腰城刚建成，旧病复死的。他儿子嫌朝廷赏赐太薄，可是因一代名臣庞籍看不起武将所抑。古复上书，才赠了一个成州团练使，诏流内铨授古大县簿尉的中下等小官。